MOTOR DE PASSO

Um motor elétrico DC, é um transdutor que converte energia elétrica em movimento do rotor. Porém, em muitas aplicações a rotação do eixo precisa ser exato, o que seria muito difícil utilizando um motor elétrico DC, justamente pela falta de um controle mais rígido sobre a rotação.

O motor de passo, também é um transdutor, mas ao contrário do motor DC, existe um controle sobre o deslocamento do eixo. Cada deslocamento angular é chamado de passo, por isso o nome motor de passo, pois a rotação se dá passo-a-passo.

Uma das características do motor de passo é o ângulo de cada passo. O passo é o menor deslocamento angular. Por exemplo, se o motor tem um passo de 7,2graus, isto significa que uma volta completa (360graus) está dividida em 50 passos (7,2 * 50 = 360), ou seja, uma volta completa é composta de 50 deslocamentos angulares. Quanto menor o tamanho do passo, maior é a precisão que teremos. Existem motores de 0,72 graus, 1,8 graus, 3,6 graus, 7,2 graus, etc..

Os motores de passo são caracterizados basicamente em 2 categorias (Unipolar e Bipolar)

1) Motor de passo Unipolar  apresenta uma derivação central (center tape) entre o enrolamento de duas bobinas.

2) Motor de passo Bipolar não apresenta a derivação central entre o enrolamento de duas bobinas. Entretanto, o circuito para controlar este tipo de motor é mais complexo do que o unipolar. A vantagem do bipolar é apresentar um torque maior

Um outro ponto importante, é identificar as bobinas do motor de passo. Para saber qual deles é o comum, basta medir a resistência ohmica entre cada fio. Por exemplo, entre o fio “A” e o “B”, a resistência é de aproximadamente 150 ohms, enquanto que a resistência entre o fio “C” e qualquer outro é 75 ohms. Logo o fio “C” é o fio comum da alimentação (12V) e os demais são as bobinas.

Para tentar auxiliá-lo abaixo tem uma tabela com duas seqüências de cores de fios de motor de passo, caso o seu motor de passo tenha uma coloração diferente, então será necessário testar até encontrar a seqüência correta das bobinas. Uma forma de testar a seqüência das bobinas é a seguinte: alimente o fio comum da alimentação e o terra da fonte encoste em cada fio de bobina, um de cada vez, quando o motor girar quatro passos para o mesmo lado, você acabou de encontrar a seqüência correta, anote e proceda a montagem do projeto.

Sequencia de Cores 1	Sequencia de Cores 2
Passo 1 - Azul	Passo 1 - Laranja
Passo 2 - Branco	Passo 2 - Amarelo
Passo 3 - Vermelho	Passo 3 - Marrom
Passo 4 - Amarelo	Passo 4 - Vermelho

Configuração Passo a Passo:

A configuração passo consiste em girar o motor passo-a-passo, para isto se excita uma bobina de cada vez. O único cuidado que devemos   ter é com excitação correta de cada bobinta, ou seja, a ordem das mesmas deve ser obedecida. Note que o desenho ao lado é apenas uma ilustração do motor de passo, neste caso o passo seria de 45 graus. Para girar no sentido anti-horário, basta fazer o acionamento ao contrário, ou seja, Bobina 1, 2, 3 e 4.

BOBINA 1	BOBINA 2	BOBINA 3	BOBINA 4	POSIC EIXO MOTOR
OFF	OFF	OFF	ON
OFF	OFF	ON	OFF
OFF	ON	OFF	OFF
ON	OFF	OFF	OFF

Configuração Meio Passo:

A configuração meio-passo consiste em girar o motor metade de um passo, para isto se excita duas bobinas e depois uma de cada vez. O único cuidado que devemos ter é com excitação correta de cada bobinta, ou seja, a ordem das mesmas deve ser obedecida. Note que a configuração meio-passo tem inserido a configuração passo, logo se você precisa implementar a configuração passo e meio-passo em VHDL, poderá usar um case, só que no passo o contador é incrementado de 2 em 2, enquanto que o meio-passo o contador é incrementado de 1 em 1 .

BOBINA 1	BOBINA 2	BOBINA 3	BOBINA 4	POSIC EIXO MOTOR
OFF	OFF	OFF	ON
OFF	OFF	ON	ON
OFF	OFF	ON	OFF
OFF	ON	ON	OFF
OFF	ON	OFF	OFF
ON	ON	Off	Off
ON	OFF	OFF	OFF
ON	OFF	OFF	ON

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